G() k~01x0 G1(=)G2(=)R(=) 1+G(=)G2H(=) G() GO)Lr( r()=-G()G2()R(=) 1+G1(=)G2()H(=) G2(=)G3(=)G1R(=) G2()GG3H(=) 5.离散控制系统分析 离散控制系统的分析主要是稳定性、瞬态质量和稳态误差的分析。 (1)稳定性。对于离散系统,其稳定的条件是系统的极点均在平面上以原点为圆 心的单位圆内。判定系统的极点是否在以原点为圆心的单位圆内可以对系统的〓传递函 数进行W变换或R变换,即 1+W -1 H变换 1-W z+1 1-R 或R= R变换 +R 然后对变换后的W(或R)传递函数的特征方程,应用劳斯判据进行系统稳定性判别 (2)瞬态质量。如果离散系统的数学模型已知,则通过Z变换,可以方便地求出 系统在典型信号作用下的瞬态响应,从而知道系统的瞬态质量。离散系统的瞬态响应决 定于系统传递函数的零极点在z平面上的分布。图72和图7.3示意性地绘制出了系统 的极点位置与瞬态响应的对应关系 图7.2不同实数根对应的时间响应·4· 5 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 G z G H z G z G z R z Y z   6 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 G z G z H z G z G z R z Y z   7 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 3 2 3 1 G z G G H z G z G z G R z Y z   5. 离散控制系统分析 离散控制系统的分析主要是稳定性、瞬态质量和稳态误差的分析。 （1）稳定性。对于离散系统，其稳定的条件是系统的极点均在 z 平面上以原点为圆 心的单位圆内。判定系统的极点是否在以原点为圆心的单位圆内可以对系统的 z 传递函 数进行W 变换或 R 变换，即 或 变换 或 变换 R z z R R R z W z z W W W z 1 1 1 1 1 1 1 1                         然后对变换后的W （或 R ）传递函数的特征方程，应用劳斯判据进行系统稳定性判别。 （2）瞬态质量。如果离散系统的数学模型已知，则通过 Z 变换，可以方便地求出 系统在典型信号作用下的瞬态响应，从而知道系统的瞬态质量。离散系统的瞬态响应决 定于系统 z 传递函数的零极点在 z 平面上的分布。图 7.2 和图 7.3 示意性地绘制出了系统 的极点位置与瞬态响应的对应关系。 图 7.2 不同实数根对应的时间响应