(19)中华人民共和国国家知识产权局 回▣ (12)发明专利申请 可 (10)申请公布号CN104590519A (43)申请公布日2015.05.06 (21)申请号201510054420.2 (22)申请日2015.02.02 (71)申请人中国科学技术大学 地址230026安徽省合肥市包河区金寨路 96号 (72)发明人张世武杨懿琨刘波秦丰华 许旻 (74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任 公司11021 代理人宋焰琴 (51)Int.C1. B63H130(2006.01) 权利要求书1页说明书4页附图3页 (54)发明名称 一种形状可控的水下仿生推进装置 (57)摘要 本发明公开一种形状可控水下仿生推进装 置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成 的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时， 根据所处环境一一如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡 等：和所需任务一如巡航、直线加速、转弯的不 同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不 断改变的游动条件和任务特点做出响应：可以通 过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置 的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、 高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能， 提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变 化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作 业环境进行人为调整。 91006G50 石