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CN104590519A 权利要求书 1/1页 1.一种形状可控的水下仿生推进装置,其特征在于,该装置包括:中心支撑杆、第一连 接杆、第二连接杆、两根第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、两根变形连接杆和滑动杆、 包膜,其中: 所述滑动杆的两端分别与两根变形连接杆连接; 两根变形连接杆的另一端分别与第一连接杆和第二连接杆的一端连接; 所述第一连接杆的另一端与第二连接杆的另一端连接: 一根第三连接杆与所述第一连接杆靠近变形连接杆的一端连接,另一根第三连接杆与 所述第二连接杆靠近变形连接杆的一端连接; 所述第四连接杆的一端与第五连接杆的一端连接,所述第四连接杆的另一端与第三连 接杆远离第一连接杆的一端连接,所述第五连接杆的另一端与另一根第三连接杆远离第二 连接杆的一端连接: 所述中心支撑杆分别与第一连接杆与第二连接杆之间的连接点以及第四连接杆与第 五连接杆之间的连接点连接,组成仿生推进装置骨架: 所述滑动杆上具有凸起,所述中心支撑杆上设有凹槽,所述凸起卡入所述中心支撑杆 的凹槽内: 所述包膜包裹在所述仿生推进装置骨架上,形成所述仿生推进装置。 2.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述装置还包括多个接头,用于连接各连 接杆。 3.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述凸起为腰形。 4.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述包膜为弹性薄膜。 5.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述连接杆为实心杆、片或空心棒。 6.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述连接杆呈直线形或弧形。 7.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述装置为对称四连杆机构。 2
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