dlo dl +OC×ma dt dt 由于FR=-ma dt 根据力系对不同点主矩之关系,有:0∠。x =Mc+OC×FR 质点系质心C的主矩: 达朗贝尔惯性力系对 (21.12) dt 由定义M=∑M)Me=2M(G) 由(219第2式,令A点为质心C点: dl C+M (e)对质心C的 IC 0 dt 动量矩定理C O C OC ma t L t L    = +  d d d d t L M O O d d I   = − FIR mac   由于 = − 根据力系对不同点主矩之关系，有： MIO MIC OC FIR    = +  ( ) C i n i M C M FI 1 I     = = ( ) ( ) ( ) e 1 e C i n i MC M F     = 由定义 = 由(21.9)’第2式，令A点为质心C点： x y z C i r  i r   C r  mi O i a  C v  ( ) 0 I e MC + M C =   (e) d d C C M t L   = 对质心C的 动量矩定理 t L M C IC d d   = − (21.12) 达朗贝尔惯性力系对 质点系质心C的主矩：