四,单位抛物线响应 (t)=t2R(s) 11 C(s 十— Ts+1 s TS+1 11 Ts+13S|s=0 T a (7s+1)2,-0 T ds ts +1 S=0 1 d 12T2 a32!42+12(75+1)3=r2 a= T 3 TS +1 s 5 T C(s)= 1 T +- s2s·Ts+1 c(t=-t4-Tt +T 2T2,T e t-T+T(1-e) 2 2s 1 1 Ts 1 1 C(s) s 1 R(s) 2 1 r(t) 3 4 2 2 3 1 3 3 2           Ts a s a s a s a t   3 4 3 1 2 3 0 2 2 0 2 3 2 0 2 0 0 3 1 3 1 1 Ts 1 1 a ( 1) 2 2 1 Ts 1 1 2! 1 a Ts 1 ( 1) 1 a 1 s 1 Ts 1 1 a Ts T s T Ts T ds d T Ts T ds d s T s s s s s s                              (1 ) 2 1 2 1 ( ) 1 1 C(s) 2 2 2 2 2 2 3 3 2 T t c t t Tt T T e t Tt T e Ts T s T s T s T t                 四．单位抛物线响应