变增益特性 ) ∫kc()k()<a k2e()()>a 式中k1,k2-变增益特性斜率 a-切换点 特点:使系统在大误差信号时具有较大的增益,从而使系统响应迅 速;而在小误差信号时具有较小的增益,从而提高系统的相对稳定 性。同时抑制髙频低振幅噪声,提髙系统响应控制信号的准确度 本质非线性:不能应用小偏差线性化概念将其线性化 非本质非线性:可以进行小偏差线性化的非线性特 线性控制系统的特性 (1)对于线性系统,描述其运动状态的数学模型量线性微分方程, 它的根本标志就在于能使用叠加原理。而非线性系统,其数学模型 为非线性微分方程,不能使用叠加原理。由于两种系统特性上的这 种差别,所以它的运动规律是很不相同的。目前,还没有像求解线变增益特性      = k e t e t a k e t e t a x t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 式中 1 2 k , k -变增益特性斜率 a -切换点 特点：使系统在大误差信号时具有较大的增益，从而使系统响应迅 速；而在小误差信号时具有较小的增益，从而提高系统的相对稳定 性。同时抑制高频低振幅噪声，提高系统响应控制信号的准确度。 本质非线性：不能应用小偏差线性化概念将其线性化 非本质非线性：可以进行小偏差线性化的非线性特 二．非线性控制系统的特性 （1）对于线性系统，描述其运动状态的数学模型量线性微分方程， 它的根本标志就在于能使用叠加原理。而非线性系统，其数学模型 为非线性微分方程，不能使用叠加原理。由于两种系统特性上的这 种差别，所以它的运动规律是很不相同的。目前，还没有像求解线