cev H cOS 丌h g q E() ,evE 1+cos R sin +2 cOS rah RR 20 tahE / vq-1 0 COS* 1 2 ˆ 1 1 1 1 cos ceV H  h q q q −   = − −     1 2 0 1 2 ˆ 1 1 1 ( ) 1 1 cos sin 2cos eVE yh yh yh y h q R q R R q   −             =  − + − − +                       0 2 1 max 0 0 2 1 1 cos U E q hE q   −   = − −    