存在碰撞时： f(行，无，t)=f(F-dt,k-d,t-dt)+ 可以展开f保留到dt的线性项得： f-,E-d,1-d0）=fck,）--i- af 8t 衍 则有： f行，k,)=f,k,)- 是-紧 at or ok +.+元= 8t coll则有： 可以展开 f 保留到 dt 的线性项得： ( d , d , d ) ( , , ) f f f f r r t k k t t t f r k t r k t r k ¶ ¶ ¶ - - - = - - × - × ¶ ¶ ¶ v v v v v v & & v v & & v v 存在碰撞时： coll ( , , ) ( d , d , d ) f f r k t f r r t k k t t t t æ ö ¶ = - - - + ç ÷ è ø ¶ v v v v v v & & coll coll ( , , ) ( , , ) f f f f f r k t f r k t r k t r k t f f f f r k t r k t ¶ ¶ ¶ ¶æ ö = - - × - × + ç ÷ ¶ ¶ ¶ ¶ è ø ¶ ¶ ¶ ¶æ ö + × + × = ç ÷ ¶ ¶ ¶ ¶ è ø v v v v v v & & v v v v & & v v