M=Jao代入M=1 mgl cos e 28Z COS 00=odo 01 mgl cos 0d0=k Jado 2 mgl sin o==J0 2 2 0=.mgusn O gsin e 作业:P151 二 4-104-14cos 2 1 代入M＝ mgl  mgl cosd = Jd 2 1   =       0 0 cos 2 1 mgl d J d 2 2 1 sin 2 1 mgl  = J l g J mgl    sin 3 sin = = Md = Jd 作业：P151 4-10 4-14