输入to,△tt,q(to)的初值 t=to 计算Φ，del=(ΦTΦ)2 I del I> 计算Φ， q=q-0g10 计算Φ，del=(gTq)n 计算Φa,V=-Φ： |Da|<82 是 香 dq=Φg1v 计算Y=-(④gdq)gdg-2Φgtdg-t ddg=Φg1Y t=t+At 计算=()(g-Mdg) 取下一步初值q=q+dq△t+ddq△t22 t<te 输出结果 ‘Singularity' 结束t = t0 计算, del = (T ) 1/2 ∣del∣> 1 计算q q = q -q−1  计算, del = (q T q) 1/2 计算q , v = − t ∣q∣< 2 dq = q−1 v 计算  = − (q dq) q dq −2 q t dq − t t ddq = q−1  取下一步初值 q = q + dq t + dd q t2 /2 t < te 输出结果 结束 ‘Singularity’ t = t +t 输入 t0, t, te, q (t0)的初值 是 否 计算     1 dd T A    q Q  M q