1 1 0 sin 00 2 01 c0s400 0 1 ,= -10 -sin 1 0 2 sin 0-1- 2cos 01- c0s4 0 0 1 00 0 L00 -1 00 1 152 07 cos 1 -。4,sin4, 2 V= 0 ,Y= 02cos L sin 2 0 0 m 07 m -mg ml2/12 Q4= 0 M= m 0 m -mg ml2/12 0 D,'=2-Mi R=-,R,=-入2，M1=-,M2=- Flow chart             0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 cos 2 cos 0 1 2 0 1 sin 2 sin 1 0 2 1 0 cos 0 0 0 2 0 1 sin 0 0 0 2 1 0 1 2 1 2 1 1       l l l l l l  q        0 0 0 0 V ,              0 0 sin 2 sin 2 cos 2 cos 2 sin 2 cos 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 2 1 1 2 1                   l l l l l l       /12 /12 2 2 ml m m ml m m M ，       0 0 0 0 mg mg A Q Q Mq q    T A   1 1 1 2 1 5 2 6 , , , R x   R y   M   M   Flow chart