清华大学出版社 TSINGHUA UNIVERSITY PRESS 41状态转移图SFC 例32对图3.4动力头1的运动控制,分解为几个工步, 以流程图形式来表示其每个工步的动作,从而得到图 35动力头1的工作流程图。 x000x02Y003 Y001 X000 Ⅺ02前进 y001 S20 (Y01) X002004Y004 x002 —cY002) x004等待 x004x01y001 s21|-(m0n (Y003 X004 x01后退 Y003 S22 4(0 END z01 〔a)动力头1梯形图 〔b〕动力头1状态转移图 图41动力头1的状态编程4.1 状态转移图SFC 例3.2对图3.4动力头1的运动控制，分解为几个工步， 以流程图形式来表示其每个工步的动作，从而得到图 3.5动力头1的工作流程图。 图4.1 动力头1的状态编程 16 8