.322 智能系统学报 第10卷 80 水下航行器的设计，制造，任务作业等过程都要充分 8 起点 考虑海洋环境因素的影响。这样可以大大提高航行 路径规划 60 器的经济性，安全性，操纵性、作战性能以及一些其 他的相关性能。 参考文献： [1]崔茂常，朱海.军事海洋学浅谈[J].海洋科学，2000,24 (9):23-25. CUI Maochang,ZHU Hai.A review on navy oceanology[J]. 10203040506070 Marine Sciences,2000,24(9):23-25. X/km [2]方书甲.海洋环境对海军装备性能的影响分析[J]舰船 图10未采用威胁权值的航路规划及误差 科学技术，2004,26(2)：5-10. Fig.10 The sailing planning and error without FANG Shujia.Analysis of the ocean environment influences threaten weight on the performance of the navy equipment[].Ship Science and Technolos,2004,26(2):5-10. ◇起点 [3]施建伟.现代海军作战与环境信息[D].青岛：中国海洋 路径规划 大学，2005：25-29. SHI Jianwei.The relationship between navy war and envi- ronmental information[D].Qingdao:Ocean University of China.2005:25-29. [4]徐玉如，姚耀中.考虑海流影响的水下机器人全局路径 规划研究[J].中国造船，2008,49(4)：110-114. XU Yuru,YAO Yaozhong.Research on AUV global path 10203040506070 planning considering ocean current[J].Shipbuilding of Chi- X/km na,2008,49(4):110-114 图11采用威胁权值的航路规划及误差 [5]毛宇峰，庞永杰.改进粒子群在水下机器人路径规划中 Fig.11 The sailing planning and error with 的应用[J].计算机工程，2010,30(3)：789-792 threaten weight MAO Yufeng,PANG Yongjie.Application of improved par- 图11采用了威胁度权值的航路规划方法。 ticle swarm optimization in path planning of underwater vehi- 因外侧深蓝色区域的海流较大，威胁权值较高， cles[J].Journal of Computer Application,2010,30(3): 则航行器的路线更多的选择处于海流较小的区 789.792. 域。同时，因为海流的影响相对较小，从而保证 [6]高博，徐德民，张福斌，等海流建模及其在路径规划中的 了航线的精确性。 应用[J].系统仿真学报，2010,22(4)：975-961 GAO Bo,XU Demin,ZHANG Fubin,et al.Method of de- 5结束语 signing optimal smooth way for vehicle[J].Journal of Sys- 海洋环境是水下航行器安全航行以及执行完成 tem Simulation.2010.22(4):975-961. 任务的重要影响因素，对复杂海洋环境因素的了解 [7]王磊海洋环境下水下机器人快速路径规划研究[D].哈 尔滨：哈尔滨工程大学，2007：1925. 可以有效的提高航行器的续航能力，操纵性，甚至是 WANG Lei.Research on fast path planning for AUV in o- 作战能力。除了上文提到的海流，透明度，跃层和内 cean environment[D].Harbin:Harbin Engineering Univer- 波外，复杂的海洋欢迎还包括海底地理环境，生物因 sity,2007:19-25. 素以及磁场等众多因素。每一个因素都可以成为增 [8]郁振伟.潜艇水下航行与海流.全国首届水下导航应用 强航行器性能的利器，但没有充分考虑到的海洋环 技术研讨会[C]/青岛，中国，2001：145-147. 境因素也可以是导致航行器任务失败甚至威胁自身 YU Zhenwei.The underwater motion of submarine and cur- 安全的隐患。所以在现有海洋科学的研究基础上， rent[C]//Conference Proceedings of 1st Applied Technolo-图 １０ 未采用威胁权值的航路规划及误差 Ｆｉｇ．１０ Ｔｈｅ ｓａｉｌｉｎｇ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｅｒｒｏｒ ｗｉｔｈｏｕｔ ｔｈｒｅａｔｅｎ ｗｅｉｇｈｔ 图 １１ 采用威胁权值的航路规划及误差 Ｆｉｇ．１１ Ｔｈｅ ｓａｉｌｉｎｇ ｐｌａｎｎｉｎｇ ａｎｄ ｅｒｒｏｒ ｗｉｔｈ ｔｈｒｅａｔｅｎ ｗｅｉｇｈｔ 图 １１ 采用了威胁度权值的航路规划方法。 因外侧深蓝色区域的海流较大，威胁权值较高， 则航行器的路线更多的选择处于海流较小的区 域。 同时，因为海流的影响相对较小，从而保证 了航线的精确性。 ５ 结束语 海洋环境是水下航行器安全航行以及执行完成 任务的重要影响因素，对复杂海洋环境因素的了解 可以有效的提高航行器的续航能力，操纵性，甚至是 作战能力。 除了上文提到的海流，透明度，跃层和内 波外，复杂的海洋欢迎还包括海底地理环境，生物因 素以及磁场等众多因素。 每一个因素都可以成为增 强航行器性能的利器，但没有充分考虑到的海洋环 境因素也可以是导致航行器任务失败甚至威胁自身 安全的隐患。 所以在现有海洋科学的研究基础上， 水下航行器的设计，制造，任务作业等过程都要充分 考虑海洋环境因素的影响。 这样可以大大提高航行 器的经济性，安全性，操纵性、作战性能以及一些其 他的相关性能。 参考文献： ［１］崔茂常，朱海．军事海洋学浅谈［ Ｊ］．海洋科学， ２０００， ２４ （９）： ２３⁃２５． ＣＵＩ Ｍａｏｃｈａｎｇ， ＺＨＵ Ｈａｉ． Ａ ｒｅｖｉｅｗ ｏｎ ｎａｖｙ ｏｃｅａｎｏｌｏｇｙ［Ｊ］． Ｍａｒｉｎｅ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ， ２０００， ２４（９）： ２３⁃２５． ［２］方书甲．海洋环境对海军装备性能的影响分析［ Ｊ］．舰船 科学技术， ２００４， ２６（２）： ５⁃１０． ＦＡＮＧ Ｓｈｕｊｉａ． Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｏｃｅａｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅｓ ｏｎ ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｎａｖｙ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ［Ｊ］． Ｓｈｉｐ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２００４， ２６（２）： ５⁃１０． ［３］施建伟． 现代海军作战与环境信息［Ｄ］．青岛：中国海洋 大学， ２００５： ２５⁃２９． ＳＨＩ Ｊｉａｎｗｅｉ． Ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ ｎａｖｙ ｗａｒ ａｎｄ ｅｎｖｉ⁃ ｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ［ Ｄ］． Ｑｉｎｇｄａｏ： Ｏｃｅａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｃｈｉｎａ， ２００５： ２５⁃２９． ［４］徐玉如， 姚耀中．考虑海流影响的水下机器人全局路径 规划研究［Ｊ］．中国造船， ２００８， ４９（４）： １１０⁃１１４． ＸＵ Ｙｕｒｕ， ＹＡＯ Ｙａｏｚｈｏｎｇ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ＡＵＶ ｇｌｏｂａｌ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｏｃｅａｎ ｃｕｒｒｅｎｔ［Ｊ］． Ｓｈｉｐｂｕｉｌｄｉｎｇ ｏｆ Ｃｈｉ⁃ ｎａ， ２００８， ４９（４）： １１０⁃１１４． ［５］毛宇峰， 庞永杰．改进粒子群在水下机器人路径规划中 的应用［Ｊ］．计算机工程， ２０１０， ３０（３）： ７８９⁃７９２． ＭＡＯ Ｙｕｆｅｎｇ， ＰＡＮＧ Ｙｏｎｇｊｉｅ． Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｐａｒ⁃ ｔｉｃｌｅ ｓｗａｒｍ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｉｎ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉ⁃ ｃｌｅｓ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ， ２０１０， ３０（３）： ７８９⁃７９２． ［６］高博，徐德民，张福斌，等．海流建模及其在路径规划中的 应用［Ｊ］．系统仿真学报， ２０１０， ２２（４）： ９７５⁃９６１． ＧＡＯ Ｂｏ， ＸＵ Ｄｅｍｉｎ， ＺＨＡＮＧ Ｆｕｂｉｎ， ｅｔ ａｌ． Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｄｅ⁃ ｓｉｇｎｉｎｇ ｏｐｔｉｍａｌ ｓｍｏｏｔｈ ｗａｙ ｆｏｒ ｖｅｈｉｃｌｅ［ Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｙｓ⁃ ｔｅｍ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， ２０１０， ２２（４）： ９７５⁃９６１． ［７］王磊．海洋环境下水下机器人快速路径规划研究［Ｄ］． 哈 尔滨：哈尔滨工程大学， ２００７： １９⁃２５． ＷＡＮＧ Ｌｅｉ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｆａｓｔ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ＡＵＶ ｉｎ ｏ⁃ ｃｅａｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ［Ｄ］． Ｈａｒｂｉｎ： Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒ⁃ ｓｉｔｙ， ２００７： １９⁃２５． ［８］郁振伟． 潜艇水下航行与海流．全国首届水下导航应用 技术研讨会［Ｃ］ ／ ／ 青岛， 中国， ２００１： １４５⁃１４７． ＹＵ Ｚｈｅｎｗｅｉ． Ｔｈｅ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｍｏｔｉｏｎ ｏｆ ｓｕｂｍａｒｉｎｅ ａｎｄ ｃｕｒ⁃ ｒｅｎｔ［Ｃ］ ／ ／ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆ １ｓｔ Ａｐｐｌｉｅｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏ⁃ ·３２２· 智 能 系 统 学 报 第 １０ 卷