234 图4102光电式转速传感器的结构原理图 一光源:2一透镜;3-带缝欧圆盘; 4一指示缝隙盘5-光电器件 n= 60N/Zt n转速 -测量时间 N-1内的脉冲个数 Z-圆盘上的缝隙个数 3力、力矩传感器 利用应变片可以制成应力传感器、力传感器和力矩传感器,还可将应变片直接贴在 被检测部分来检测力、压力和力矩的大小,所使用的应变片有电阻丝式、金属箔式和半 导体式 转矩信号 feat 驱动便 负侧 图4108机器人手腕用力矩传感器原理 图4109无触点力矩测量原理 4位置传感器 位置传感器和位移传感器不一样,它所测量的不是一段距离的变化量,而是通过检 测,确定是否已到某一位置。因此、它只需要产生能反映某种状态的开关量就可以了。- 7 - n = 60N/Zt n—转速 t –测量时间 N ---t 内的脉冲个数 Z --- 圆盘上的缝隙个数 3 力、力矩传感器 利用应变片可以制成应力传感器、力传感器和力矩传感器，还可将应变片直接贴在 被检测部分来检测力、压力和力矩的大小，所使用的应变片有电阻丝式、金属箔式和半 导体式。 4 位置传感器 位置传感器和位移传感器不一样，它所测量的不是一段距离的变化量，而是通过检 测，确定是否已到某一位置。因此、它只需要产生能反映某种状态的开关量就可以了