二、中央鳍对鳍推进模式的仿生机器人的发展 身体/尾鳍推进模式(Body and/or Caudal Fin,BCF )和中央鳍/对鳍推进模式(Median and/,or paired fin, MP℉)是水生生物常用的两种推进模式，水下仿生机 器人也广泛采用这两种模式进行推进。 鳍鱼 15二、中央鳍/对鳍推进模式的仿生机器人的发展 15 身体/尾鳍推进模式（ Body and/or Caudal Fin，BCF ）和中央鳍/对鳍推进模式（Median and/or paired fin， MPF）是水生生物常用的两种推进模式，水下仿生机 器人也广泛采用这两种模式进行推进。 鳍鱼