第五题图示一位置系统工作原理图，误差测量装置的传递函数为K1;放大器 的传递函数为K2,电机和负载（折算到电机轴上）的传递函数为2()=K,, E,(s)Ts+1 速度反馈系数，=K,传动装置传动比为n. 2(s (1)说明系统工作原理，并画出系统方块图； (2)求出系统开环传递函数： (3)求出系统闭环传递函数： (4)求出系统误差传递函数. 指令电位器 放大器 电动机 传动装置 负载 K 反馈电位器 测速发电机 w星项就渠妆 O Ks 6 4 (2)6②fs,二么： h长 3Htk上+ Ats) H5) 26) (3分Ar ) nhkk iTucs ris T32+fk长4S十4 4)至S-型 T下+t4)S eris) 二tirs T飞2+（什k点比）St点k门第五题 图示一位置系统工作原理图，误差测量装置的传递函数为 K1；放大器 的传递函数为 K2，电机和负载（折算到电机轴上）的传递函数为 3 ( ) ( ) 1 a s K E s Ts    ， 速度反馈系数 4 ( ) ( ) U s b K  s  ，传动装置传动比为 n． (1) 说明系统工作原理，并画出系统方块图； (2) 求出系统开环传递函数； (3) 求出系统闭环传递函数； (4) 求出系统误差传递函数．