例1质点在平面的槽内运动。 位形(x,y)约束方程y=0(1 M(x,y, 自由度k=1 O x 例2质点在曲面上运动。 位形(x,y,z) 约束方程即曲面方程f(x,y,z)=0(2) 自由度k=2 例3.质点A,B用绳子相连,且绳长l=l(t) 位形(xA、 xxYy3) VA=O (3) 约束方程{(x-x)+(-10)(4 B广义坐标可选择q1=xA2(q2=6 自由度k=2位形 (x, y) 例2. 质点在曲面上运动。 位形 (x, y,z) 约束方程即曲面方程 f (x, y,z) = 0 （2） 例1.质点在平面的槽内运动。 y O x M (x, y) 自由度 k =1 自由度 k = 2 例3. 质点A，B用绳子相连，且绳长 l = l (t ). x y B A  xA 广义坐标可选择 q1 = xA ,q2 = 位形(xA,yA,xB,yB) 约束方程 y = 0 （1） 约束方程 ( ) ( ) ( ) 2 2 2 x x y y l t A B A B − + −  yA= 0 （3） （4） 自由度 k = 2 M