根据研究目的的不同,约束可有不同的分类方式: 产何约束一只约束位形 运动约束—除约束位形外还约束速度 ★双面约束一如约束方程y=0f(x,y,2)=0yA=0 单面约束一如约束方程(x1-x)2+(y4-y2)2≤() 完整约束一只涉及位形 1非完整约束一还涉及速度且不可积分 定常约束(不显含时间t) 如约束方程y=0f(x,y,2)=0yA=0 非定常约束(显含时间t 如约束方程(x1-x1)2+(y4-y)2≤(根据研究目的的不同，约束可有不同的分类方式： 双面约束 单面约束 —如约束方程 y = 0 f (x, y,z) = 0 yA= 0 —如约束方程 ( ) ( ) ( ) 2 2 2 x x y y l t A B A B − + −  完整约束 非完整约束 —只涉及位形 —还涉及速度且不可积分 定常约束（不显含时间t） 非定常约束（显含时间t） —如约束方程 y = 0 f (x, y,z) = 0 yA= 0 —如约束方程 ( ) ( ) ( ) 2 2 2 x x y y l t A B A B − + −  几何约束 运动约束 —只约束位形 —除约束位形外还约束速度