计算机控制系统的稳态误差 设单位反馈误差采样系统如图4.12所示。系统误差 脉冲传递函数为 E(2) 1 ②(2)= R(z) 1+G(z) 若离散系统是稳定的，则可用变换的终值定理求出采样 瞬时的终值误差 e(o)=lim e()=lim(1-2)E()=lim (1-z1)R(z) →1 [1+G(z] R(s) E(s) E(8) G(s) (s) 图4.12单位反馈禽散系统计算机控制系统的稳态误差 设单位反馈误差采样系统如图4.12所示。系统误差 脉冲传递函数为 若离散系统是稳定的，则可用z变换的终值定理求出采样 瞬时的终值误差 [1 ( )] (1 ) ( ) ( ) lim ( ) lim (1 ) ( ) lim 1 1 1 1 * G z z R z e e t z E z t z z + −  = = − = − → − → →  = = + e ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) E z z R z G z 图4.12 单位反馈离散系统