够达到路径长度的协同，亦即时间协同。随着集群规模的扩大，迭代搜索空间迅速增大，双层迭代 搜索策略可以尽可能提高求解搜索的收敛速度。本文的协调算法寻求可行解而非最优解，适当放宽 变半径Dubins方法中最大转弯半径的限制可以有效的提高收敛速度，并且末制导段采取了变导 系数的时间控制制导律，可以在一定程度上消除协调段搜索带来的路径长度误差，实现时空协同打 击。 2.2末制导算法 如图4所示，小型无人机在三维空间内飞行，将比例导引律分别应用于小型无人机的纵向通道 制导和横侧向通道的制导。 将视线变率i转换到无人机速度系下得到式(12)，其中元，表示视线角变率在纵向平面和 横侧向平面的分量，Ym,以m表示俯仰和偏航角 pach三-sin(ynm)i.+cos(wm)入， 元ar=sin(y)(cos(ym)+sin(ym)i,)+cos(ym)元 距离矢量变率为 =丝+防+丝 在纵向平面上，采取定常系数比例导引律，在横侧向平面，采取时委导系数导引律 ∫N.cin,la≤armx 0c= dzemassign(de),ddzen N,'cia,ae≤aee 其中为导航参数通落取35，成，按照式秘算得到， 所有无人机初始导引参数 一致以保证弹道唯一性结论成立。 UAV-2 Target Vn UAV-3 4三维协同攻击示意图 engagement geometry of cooperation attack 3算法仿真验证 3.1算法流程 笔针2节的① 给出算法流程如图5所示 录够达到路径长度的协同，亦即时间协同。随着集群规模的扩大，迭代搜索空间迅速增大，双层迭代 搜索策略可以尽可能提高求解搜索的收敛速度。本文的协调算法寻求可行解而非最优解，适当放宽 变半径 Dubins 方法中最大转弯半径的限制可以有效的提高收敛速度，并且末制导段采取了变导引 系数的时间控制制导律，可以在一定程度上消除协调段搜索带来的路径长度误差，实现时空协同打 击。 2.2 末制导算法 如图 4 所示，小型无人机在三维空间内飞行，将比例导引律分别应用于小型无人机的纵向通道 制导和横侧向通道的制导。 将视线变率  转换到无人机速度系下得到式(12)，其中 ,   pitch yaw   表示视线角变率在纵向平面和 横侧向平面的分量， , m m   表示俯仰和偏航角 =-sin( ) cos( ) =sin( )(cos( )+sin( ) ) cos( ) pitch m x m y yaw m m m y m z                     距离矢量变率为 =- x x y y z z C r r r r r r V r r        在纵向平面上，采取定常系数比例导引律，在横侧向平面，采取时变导引系数导引律 max max max max max max , ( ), , ( ), z C pitch zc zc zc zc zc zc zc y C yaw yc yc yc yc yc yc yc N V a a a a sign a a a N V a a a a sign a a a                ＞ ＞ 其中 Nz , Ny 为导航参数， Nz 通常取 3~5， Ny 按照式(4)-(6)计算得到，所有无人机初始导引参数 一致以保证弹道唯一性结论成立。 Target O x UAV-2 UAV-3 UAV-4 y z UAV-1 M1  VM1 VM4 M1 f  VM1xy VM2 VM3 M1  图 4 三维协同攻击示意图 Fig.4 3D engagement geometry of cooperation attack 3 算法仿真验证 3.1 算法流程 基于第 2 节的制导算法，给出算法流程如图 5 所示 录用稿件，非最终出版稿