第五章基于状态空闻模型的控制柰统设计 5.2极点配置 在状态反馈律l=-Kx+G·v作用下的闭环系统为 x=A·x+B.v A=A-BKB=B-G.C=O x(0)=x0,t≥t0 y 状态反馈极点配置:通过状态反馈矩阵K的选取,使闭环系统的极点,即(A-B·K) 的特征值μ(=1,2,…,n)恰好处于所希望的一组给定闭环极点的位置上。 线性定常系统可以用状态反馈任意配置极点的充分必要条件是:该系统必须是完全 能控的。所以,在实现极点的任意配置之前,必须判别受控系统的能控性。5.2极点配置 在状态反馈律 u   K  x  G  v 作用下的闭环系统为： 0 0 0 ( ) , c c c x A x B v x t x t t y C x             , , A c  A BK B c  BG Cc  C - G + v u B + + ∫ A C x y K x 状态反馈极点配置：通过状态反馈矩阵K的选取，使闭环系统的极点，即 的特征值 恰好处于所希望的一组给定闭环极点的位置上。 (A  B  K) (i 1,2, ,n) i   线性定常系统可以用状态反馈任意配置极点的充分必要条件是：该系统必须是完全 能控的。所以，在实现极点的任意配置之前，必须判别受控系统的能控性