22.5-2k>0,k<2.5时,系疣稳定 2s2+s+1 3当/=0.5时,H(s)= 6s2+4s+3 sin tu(t)<> 2 +1 2s2+s+11 R(S) 6s2+4s+3s2+12.2.5− 2k  0, k  2.5时，系统稳定。 6 4 3 2 1 3. 0.5 ( ) 2 2 + + + + = = s s s s 当k 时，H s 1 1 sin ( ) 2 +  s t u t 1 1 . 6 4 3 2 1 ( ) 2 2 2 + + + + + = s s s s s R s