CN104787146A 权利要求书 1/1页 1.一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承：所 述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接：其特征在于：所述仿生串联弹性关节还 具有串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂。 2.根据权利要求1所述的仿生串联弹性关节，其中，所述串联弹性驱动器又包括伺服 电机组件、传动机构、活塞组件。 3.根据权利要求2所述的仿生串联弹性关节，其中，所述同服电机组件又包括伺服电 机、所述伺服电机末端的编码器、伺服电机的输出轴。 4.根据权利要求2所述的仿生串联弹性关节，其中，所述传动机构又包括减速传动装 置、第二级传动装置。 5.根据权利要求4所述的仿生串联弹性关节，其中，所述减速传动装置又包括锁紧套、 小带轮、大带轮、皮带：其中，所述伺服电机的输出轴通过所述锁紧套与所述小带轮连接，所 述小带轮与所述大带轮通过所述皮带连接。 6.根据权利要求5所述的仿生串联弹性关节，其中，所述活塞组件又包括活塞、安装在 所述活塞内的线性直线弹簧：当所述小臂受到冲击时，所述活塞压缩所述线性直线弹簧，从 而削弱尖峰冲击力，保护所述仿生串联弹性关节。 7.根据权利要求6所述的仿生串联弹性关节，其中，所述第二级传动装置又包括丝杠、 丝杠螺帽、连接件：所述大带轮与所述丝杠相连，所述丝杠螺帽通过所述连接件与所述活塞 连接，所述第二级传动装置将所述伺服电机的旋转运动变成所述连接件的直线运动，进而 带动所述小臂的运动。 8.根据权利要求7所述的仿生串联弹性关节，其中，所述连接件连接着对称的两个滑 块，所述大臂外骨架内两端对称安装有两个滑块导轨，所述滑块在所述滑块导轨的引导下 可上下运动：当所述小臂受到冲击时，所述活塞带动所述连接件，所述连接件又带动所述丝 杠螺帽运动。 9.根据权利要求1-8中任一所述的仿生串联弹性关节，其中，所述轴承处安装有一个 磁旋编码器，用于测量所述小臂相对于所述大臂外骨架转动的角度。 10.根据权利要求9所述的仿生串联弹性关节，其中，所述滑块导轨中的一个上连接有 个直线传感器用于测量所述丝杠螺帽上下的直线位移，依据所述直线传感器和磁旋编码 器所测的数据，所述仿生串联弹性关节可以算出所述线性直线弹簧的压缩量，通过所述线 性直线弹簧的劲度系数进而得到实时的驱动力，以实现对驱动所述小臂运动的所述驱动力 的精确控制。 2