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CN204822040U 说明书 2/3页 [0010] 图2是本实用新型的主视方向的结构示意图: [0011] 图3至图7是本实用新型的工作过程的循环示意图(前进时); [0012] 图8至图10是本实用新型的工作过程的循环示意图(倒车时)。 具体实施方式 [0013]下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。 [0014]结合图1至图2,本实用新型由驱动机构、摆臂机构和限位机构三部分组成:其中, 所述驱动机构主要由动力轴1、撑杆3、支架9、销8-4和8-3构成,动力轴1的动力来源于 水下运载器,可以是安装在水下运载器上的液压缸机构或其他机构,只要能实现动力轴的 往复直线运动即可,所述支架9安装在水下运载器上:所述摆臂机构由摆动臂2、叶片4、销 8-1和8-2组成:所述限位机构由限位架5、液压缸6、油管7构成,而液压缸6通过油管与 水下运载器中的油源相连,所述动力轴1穿过支架9与两个撑杆3通过销8-3铰接,每个撑 杆3与对于的摆动臂2通过销8-2铰接,支架9与两个摆动臂2通过销8-4铰接,每个所述 叶片4通过销8-1安装在对应的摆动臂2上,叶片4可绕销8-1任意转动,所述两个限位架 5分别嵌到两个摆动臂2内侧设置的滑槽内,由液压缸6带动其沿摆动臂的滑槽运动,实现 对叶片的限位。 [0015]本实用新型的液压缸6共有四个,所述的限位架5也有四个,且四个所述的限位架 5分别安装在两个摆动壁2的上端内侧的滑槽中和下端内侧的滑槽中,四个所述的液压缸6 分别对应安装在两个摆动壁2上,且液压缸6的活塞杆分别和限位架的一端固连,通过活塞 杆的运动实现限位架的运动。 [0016]结合图3至图10,本实用新型所提供的水下可倒车的仿生推进装置两个工作过程 如下: [0017]1.前进时: [0018]步骤一、如图3所示,动力轴按箭头所示方向运动,叶片4在水压力(虚箭头所示) 的作用下,绕销旋转到如图所示位置,在限位架5的限制下与摆动臂2近似平行,此时产生 的推进力能够推动海洋运载器前进; [0019]步骤二、如图4所示,当动力轴改变方向运动时,叶片4在水压力(虚箭头所示) 的作用下,开始绕销旋转: [0020]步骤三、如图5所示,叶片旋转到如图所示的位置; [0021]步骤四、如图6所示,动力轴改变运动方向,叶片4在水压力(虚箭头所示)的作 用下,开始绕轴旋转; [0022]步骤五、动力轴按箭头所示方向运动,叶片4在水压力(虚箭头所示)的作用下, 绕销旋转到如图7所示位置,此时产生的推进力能够推动海洋运载器前进。 [0023]步骤一到步骤五循环往复运动,即可推动海洋运载器前进。 [0024]2.倒车的工作过程如下: [0025]步骤一、如图8所示,动力轴按箭头方向运动,限位架5按箭头所示方向移动,叶片 4在水压力的作用下旋转。 [0026]步骤二、如图9所示,当叶片4通过限位点后,按图8中的箭头所示方向,移动限位 架4,回复到原来的位置
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