CN102637036A 说明书附 图 1/3页 一 环境信息采集 决策层 智能决策器 模块 环境信息 T 双口RAM 规划层 步态生成器 变 CAN总线 变 变 变 变 执行 执行 执行 执行 执行层 驱动器 驱动器 驱动器 驱动器 图1 JTAG接口 Wif1模块 ARM9 (S3C2440） 测试接口 串口0 内存控制器 时钟管理单元 SD卡接口 初始化数据存储 陀螺仪模块 串口1 USB接口 视频传感器 TLinux操作系统 GPS模块 串口2 双声道音频接口 音類传感器 NANDFlash控制器 电源管理单元 P啊信号接口 双口RAM里动模块 GPIO接口 报警蜂鸣器 超声波传感器 图2