(1)经典控制理论 a特点 研究对象:单输入、单输出线性定常系统 解决方法:频率法、根轨迹法、传递函数。 ■非线性系统:相平面法和描述函数分析 ■数学工具:拉氏变换、常微分方程。 b局限性 难以应用于时变系统、多变量系统。 ■难以揭示系统更为深刻的特性（1）经典控制理论 a.特点  研究对象：单输入、单输出线性定常系统。  解决方法：频率法、根轨迹法、传递函数。  非线性系统：相平面法和描述函数分析。  数学工具：拉氏变换、常微分方程。 b.局限性  难以应用于时变系统、多变量系统。  难以揭示系统更为深刻的特性