return 0; } 2.4编译程序 2.4.1对每一个R0S都需要做以下两步 修改程序依赖项。在package..xml文件中可以添加依赖项，初始的文件如下，如果程序中 用到其它的功能库，则需要在该文件中加入。 <package> 。。 <buildtool depend>catkin</buildtool depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build depend>std msgs</build depend> </package> 修改CMakelist.txt文件。该文件管理具体编译的一些参数，如一些编译的标志，编译 的对象，名称等等。在初始文件基础上，需修改以下内容： 声明编译结果，这里是可执行文件，名字为talker_node,源文件为talker.cpp。这里 可以指定多个输出文件，一个包可以包含多个执行文件或者库文件。这样也可以理解rosrun 的调用格式，小先指定包然后指定node名字。 #Declare a C++executable add_executable(talker_node src/talker.cpp) 声明连接的库文件。这里catkin LIBRARIES既是由上面package..xml导入的。 target_link_libraries(talker_node $(catkin_LIBRARIES}) 2.4.2利用catkin make完成工作空间内文件的编译。 cd ~/catin ws/ catkin make 2.5运行程序 在一个终端运行roscore roscore 在新终端运行talker rosrun talkertalker node 在新终端运行listener s rosrun listener listener node -7-- 7 - return 0; } 2.4 编译程序 2.4.1对每一个ROS都需要做以下两步 修改程序依赖项。在package.xml文件中可以添加依赖项,初始的文件如下，如果程序中 用到其它的功能库，则需要在该文件中加入。 <package> ... <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend> ... </package> 修改CMakelist.txt文件。该文件管理具体编译的一些参数，如一些编译的标志，编译 的对象，名称等等。在初始文件基础上，需修改以下内容: 声明编译结果，这里是可执行文件，名字为talker_node，源文件为talker.cpp。这里 可以指定多个输出文件，一个包可以包含多个执行文件或者库文件。这样也可以理解rosrun 的调用格式，小先指定包然后指定node名字。 ## Declare a C++ executable add_executable(talker_node src/talker.cpp) 声明连接的库文件。这里catkin_LIBRARIES既是由上面package.xml导入的。 target_link_libraries(talker_node ${catkin_LIBRARIES} ) 2.4.2 利用catkin_make完成工作空间内文件的编译。 cd ~/catin_ws/ catkin_make 2.5 运行程序 在一个终端运行roscore roscore 在新终端运行talker $ rosrun talker talker_node 在新终端运行listener $ rosrun listener listener_node