3.观察R0S计算图结构的性质 3.1利用rqt_graph命令观察整体的图结构，并选择不同细节显示模式。 3.2利用rosnode命令观察系统中节点的属性 3.3利用rostopici观察系统中topicl的情况 3.4利用Ctrl+c关闭两个node,观察两个node不同的启动顺序对效果的影响，体验ROS的通 讯机制。 四、 实验原理及原始计算数据、所应用的公式 ROS图结构包括以下关键部分 Nodes Master Parameter Server Messages Computation Graph Level Topics Services Bags Nodes::节点主要执行计算处理。ROS被设计为细粒度的模块化的系统；一个机器人控 制系统通常有很多节点组成。例如，一个节点控制激光测距仪，一个节点控制轮电机， 一个节点执行定位，一个节点执行路径规划，一个节点提供系统图形界面，等等。一个 ROS节点通过ROS客户端库client library编写，例如roscpp o或rospy Master::ROS Master为计算图的其余部分提供名称注册和查找。如果没有Master,节 点将无法找到对方，交换消息或调用服务。 Parameter Server:参数服务器允许通过密钥将数据存储在中央位置。它目前是师父的 一部分。 Messages:节点通过传递消息相互通信。消息只是一个数据结构，包含类型字段。标准 的基本类型（整型，浮点型，布尔型等）和原始类型的数组都是受支持的。消息可以包 含任意嵌套的结构和数组（很像C结构）。 Topics::消息通过具有发布/订阅语义的传输系统进行路由。节点通过将消息发布到给定 主题来发送消息。该主题是用于标识消息内容的名称。对某种数据感兴趣的节点将订阅 适当的主题。单个主题可能有多个并发发布者和订阅者，并且单个节点可以发布和/或 订阅多个主题。一般而言，发布者和订阅者不知道彼此的存在。这个想法是将信息的生 产与其消费分离开来。从逻辑上讲，人们可以把一个主题看成一个强类型的消息总线。 每个公共汽车都有一个名字，只要他们是正确的类型，任何人都可以连接到公共汽车发 送或接收消息。 Services:发布/订阅模型是一种非常灵活的通信模式，但是其多对多的单向传输不适合 于分布式系统中经常需要的请求/回复交互。请求/回复是通过服务完成的，服务由一对 消息结构定义：一个用于请求，另一个用于回复。提供节点在名称下提供服务，客户端 -8-- 8 - 3.观察ROS计算图结构的性质 3.1 利用rqt_graph命令观察整体的图结构，并选择不同细节显示模式。 3.2 利用rosnode命令观察系统中节点的属性 3.3 利用rostopic观察系统中topic的情况 3.4 利用Ctrl+c关闭两个node，观察两个node不同的启动顺序对效果的影响，体验ROS的通 讯机制。 四、 实验原理及原始计算数据、所应用的公式 ROS图结构包括以下关键部分 Nodes: 节点主要执行计算处理 。ROS 被设计为细粒度的模块化的系统;一个机器人控 制系统通常有很多节点组成 。例如，一个节点控制激光测距仪，一个节点控制轮电机， 一个节点执行定位，一个节点执行路径规划，一个节点提供系统图形界面，等等。一个 ROS 节点通过 ROS 客户端库 client library 编写，例如 roscpp o 或 rospy Master: ROS Master 为计算图的其余部分提供名称注册和查找。 如果没有 Master，节 点将无法找到对方，交换消息或调用服务。 Parameter Server: 参数服务器允许通过密钥将数据存储在中央位置。它目前是师父的 一部分。 Messages: 节点通过传递消息相互通信。消息只是一个数据结构，包含类型字段。标准 的基本类型（整型，浮点型，布尔型等）和原始类型的数组都是受支持的。消息可以包 含任意嵌套的结构和数组（很像 C 结构）。 Topics: 消息通过具有发布/订阅语义的传输系统进行路由。节点通过将消息发布到给定 主题来发送消息。该主题是用于标识消息内容的名称。对某种数据感兴趣的节点将订阅 适当的主题。单个主题可能有多个并发发布者和订阅者，并且单个节点可以发布和/或 订阅多个主题。一般而言，发布者和订阅者不知道彼此的存在。这个想法是将信息的生 产与其消费分离开来。从逻辑上讲，人们可以把一个主题看成一个强类型的消息总线。 每个公共汽车都有一个名字，只要他们是正确的类型，任何人都可以连接到公共汽车发 送或接收消息。 Services: 发布/订阅模型是一种非常灵活的通信模式，但是其多对多的单向传输不适合 于分布式系统中经常需要的请求/回复交互。请求/回复是通过服务完成的，服务由一对 消息结构定义：一个用于请求，另一个用于回复。提供节点在名称下提供服务，客户端