下面给出一种分组求解操作机工作空间W(P)包络界限曲 面w(P)的基本思想。 对于自由度F≤6的机器人操作机,将操作机的前三杆(或前 关节)划为一组,在第三杆上设置参考点P(相当于腕点),求 其绕各关节运动形成的曲面的包络,得到界限曲面二参考 将后面各杆(4、5、6杆)划为另一组,在末杆上取 点 P(可取手心点),求出其绕后面关节运动形成的曲面(线)的 包络,得到界限曲面Σm)° 让Em()沿m(e)运动,就形成了双参数曲面族,可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面m(P) 可见,求工作空间的问题,可以归结为求曲面(线)族的包 络问题8 下面给出一种分组求解操作机工作空间 包络界限曲 面 的基本思想。 0 ( ) W Pn 0 ( ) W P n  对于自由度 的机器人操作机，将操作机的前三杆(或前 三关节)划为一组，在第三杆上设置参考点P3(相当于腕点)，求 其绕各关节运动形成的曲面的包络，得到界限曲面 。 将后面各杆（4、5、6 杆）划为另一组，在末杆上取参考点 P6(可取手心点)，求出其绕后面关节运动形成的曲面（线）的 包络，得到界限曲面 。 让 沿 运动，就形成了双参数曲面族，可用相应 的包络面公式求出末杆上参考点的工作空间界限曲面 。 F  6 0 3  W P( ) 3 ( ) W P n  3 ( ) W P n  0 3  W P( ) 0 ( ) W P n  可见，求工作空间的问题，可以归结为求曲面（线）族的包 络问题