外扭矩M所组成的广义扭矩乙：，即： F:=F:+G: (19) L:-M.: (20) 将(17)~(20)式代入(16)式，并将广义驱动力GF:广义外力F。1,广义摩擦力f,重 力G:用(21)~(24)表示， GF1=Fl1+M.⊙，1 (21) 户=-公(E.01+io） (22) i=1 =-(f.+M,@) (23) G=-G (24) i=1 再将负载所受的广义外力F,1,重力G,1用(25)~(26)式表示， F1=-(F0:.1+M0:.) (25) G1=-G.1 (26) 则可得： 含2mdi…th+ +宫会会.itu立i+ +@.1×(I,@.)门oi.1}99+ +G+户1+fi+(m,1+ P j=1 j=1 k-1 +c1,i:k+心：.1×（山，0：）门0.1}g19k+G+F1 (27) 交换(27)式q项的下角标→s,j→i;考虑当>s时：.1=0：.，=0，则可将9项的系 254一 告 吞 外扭 矩 。 二所组 成的广义扭矩 ， 即 二 。 二 。 ︸ 一 二 将 式 代入 式 ， 用 表 示 ， 并将 广 义驱 动力 广 义 外 力 。 八、 广 义摩擦 力 ， 重 、 力 口、 、 尸、 曰 · 。 。 卜。 广 。 一 名 歹 。 卜 筑 ， 一 卜 ， 十 言 ， 一 名动 · 之 ， 矛尸 。 卜。 ， 门、 曰 卜。 卜 再 将 负载 所 受的广 义 外力 尸， ， 内、 重 力 ， 用 一 式表 不 ， 一 。 》 ，、 习‘ 口 、 、 ， 。 。 一 。 二一 一 二 。 飞 洲声 育 ︸、， 则可 得 碑、 、 口 二 艺 艺 ， 。 二 ， ，。 ， 叫、 。 』 十 讯十 名 名 艺 气、 。 ， 、 。 。 ， ， 〔 。 二 一 二 ，。 、 〕 。 、 十 口 护‘ 一 。 用 ， ， ， 脚名 十 八、 八、 名 习 沪 ， 。 二 卜益 田 奋一 ， 方 、 ， 二 二 碑 、 曰 产、 砂 〔 ， 淤 ， ， 。 二 二 ， 〕 介 、 ， 一 ， 产、 砂 八， 交换 式 项的 卜角标 、 ， 了 八 考虑 当 时 。 二 。 ， 则可将 项 的 系