定理4-2[能控性秩判据]线性连续定常系统 x=Ax+Bu 为完全能控的充分必要条件为 rank[B AB .A"-B]=n (4-13) 式中，n为矩阵A的维数。 U=「BAB A"-B1 (4-14) 称为系统的能控性判别矩阵。 证明：见教材P116 秩判据在线性定常系统的能控性判别中被经常应用 式(4一13)等价于矩阵U行满秩。9 定理4-2[能控性秩判据]线性连续定常系统 为完全能控的充分必要条件为 （4—13） 式中，n为矩阵A的维数。 （4—14） 称为系统的能控性判别矩阵。 x  Ax  Bu 1 [B AB A B] n rank n    1 U [B AB A B] n   证明：见教材 P116 秩判据在线性定常系统的能控性判别中被经常应用 式（4—13）等价于矩阵 U 行满秩