定理4.2基矢量为b的平行立体视的距离图与视差图满足 r(m)=(b,m)+‖1b×m‖ctge(m) (4.19) 证明:由于 1mm=1m.Nmx=mnm8=m×边x的=四x (4.20) 将其代入(414)式即得。 [证毕] 上述定理说明,距离图(m)可以由视差图和基矢量b唯一的确定。 命题42和定理42说明了,对于平行立体视,只要已知基矢量b和视差(m),距离 图r(m)就可以计算出来 由定理41知,基矢量为b的平行立体视的内极点为=Mb,即应有=,k20 从而有, 推论41设内极点的N矢量为u,则距离图可由下式计算。 r(m=kl(u, m)+ux mctg 0(m) (4.21)定理4.2 基矢量为b的平行立体视的距离图与视差图满足 r(m) = (b,m)+ || b ´ m || ctgq (m) (4.19) 证明：由于 [ ] m b m b m b m b m b m b b m n m b m N m b b m = ´ ´ ´ ´ = ´ ´ = ´ = ( , ) , , ( ) , , , , (4.20) 将其代入(4.14)式即得。 [证毕] 上述定理说明，距离图r(m)可以由视差图q 和基矢量b唯一的确定。 命题4.2和定理4.2说明了，对于平行立体视，只要已知基矢量b和视差q (m)，距离 图r(m)就可以计算出来。 由定理4.1知，基矢量为b的平行立体视的内极点为u = N[b] ，即应有b = ku, k ³ 0 ， 从而有， 推论4.1 设内极点的N矢量为u，则距离图可由下式计算。 r(m) = k[(u,m)+ || u ´ m || ctgq (m)] (4.21)