CN205273662U 说明 书 4/6页 缩杆收缩时，带动六足的蹄型足向上移动，滚动轮与地面接触，变为轮式运动模式：伸缩杆 伸长，带动六足结构的蹄型足向下聚拢，蹄型足接触地面，滚动轮与地面脱离，变为六足爬 行模式。 [0034]其中，所述飞行旋翼的空心杯电机22安装在所述两个支撑板21之间，连接所述空 心杯电机22的螺旋桨25位于一个所述支撑板21的外侧。 [0035]由于每仿生行走腿上安装一个飞行旋翼，从而构成六旋翼飞行结构，使得本机器 人具有优秀的低速性能与垂直起降性能，适合在复杂的城市环境中进行侦查；具有紧凑的 结构设计，控制结构也较为简单：在保证机体尺寸相当的前提下，六旋翼无人机比四旋翼无 人机更好地利用了机体的结构空间，增加了旋翼的个数，提升了负载能力，将动力系统为机 体提供的最大拉力提升，而且并没有对总重量造成显著的增加，因此提高了整个飞行器的 推重比，便于机器人飞行状态的控制。 [0036]本实用新型中，所述传感器模块可以是包括陀螺仪模块、红外探测模块、视频传感 器等模块，陀螺仪模块有感知机器人平衡姿态的功能，可结合中央处理器MCU对机器人姿态 作出调整。红外探测传感器主要是实现夜间环境下对周围目标的探测。视频传感器主要作 为视觉传感，实时反映路面情况，具体可根据需要安装，并不限上述的传感器模块。 [0037]具体实现上，所述数据传输模块通过无线模块连接远程控制模块，所述远程控制 模块包括控制端模块以及与所述控制端模块相连接的上位机，所述控制端模块与所述数据 传输模块相连接。其中，所述控制端模块可以与所述上位机通过数据线相连接或带有USB接 口的数据连接，实现数据或命令的传送功能。 [O038]具体的，所述中央处理模块通过CAN总线与所述定位模块相连接，实现数据交换， 所述定位模块采用军用北斗定位模块。所述中央处理模块可以是MCU控制器，或其它控制器 来实现。军用北斗定位模块可以实现对机器人本体的实时位置感知，达到作战目的。 [0039]进一步的，为了实现中央处理与不同的作战模块的数据口连接，实现数据的传送 控制，本实用新型中，所述中央处理模块具有用于与不同作战模块进行连接的自定义八0接 口模块，如从中央处理模块MCU接出部分引脚，作为改换机载平台时的控制引脚及数据接 口。例如在搭载狙击步枪时，需要对扣动扳机精确瞄准等进行控制，就需要有额外的引脚及 数据接口。 [0040]进一步的，为了作战隐蔽的需要，本实用新型中，所述机器人的外表面涂装有伪装 料材层。 [0041]为了更有效地控制作战模块的控制，本实用新型中，参见图1所示，所述机载平台 10包括旋转套筒11以及与所述旋转套筒连接的伸缩控制臂13，所述旋转套筒10的上方安装 有作战模块搭载架12，所述作战模块搭载架12与所述缩控制臂13的另一端相连接，在所述 作战模块搭载架一侧设有图像采集装置14这样可以实现安装其上的作战模块进行360度 旋转并伸缩，实现无死角进行相应作战功能的实现。 [0042]机载平台具有可拆卸的功能，可以根据不同的需要更换不同的作战模块，旋转套 筒内有轴承装置，可绕底座旋转，实现全方位无死角的探测：伸缩控制臂通过伸缩实现俯仰 角度的变化：图像采集装置可获得实时视频图像，通过北斗定位模块传回总控制台，便于操 作端对机器人的控制。可拆卸的机载平台通过螺丝与螺纹孔的配合而实现，可以方便的进 行作战模块的更换，体现了模块化设计的特点，如可以根据需要分别安装安装狙击模块和 6