算出a的值。 ⑤计算校正裝置在ωn处的幅值l0lga图6-10)由未校正系统的对数幅 频特性曲线,求得其幅值为-l0lga处的频率,该频率ωn就是校正后系统的 开环截止频率∞”,即o"=an。 ⑥确定校正网络的转折频率a和o2。 √a ⑦画出校正后系统的波特土并演算相位裕度时候满足要求?如果不满 足,则需增大ε值,从第③步,开始重新进行计算。 例6-1某一单位反馈系统的开环传递函数为G(s)s+2) 设计一个超 前校正装置,使校正后系统的静态速度误差系数K,=20s-,相位裕度γ≥50°, 增益裕度20gh不小于10dB 解:⑩根据对静态速度误差系数的要求,确定系统的开环增益K。 K=1,4K2K=20 K=10 当K=10时,未校正系统的开环频率特性为 90°-arcg jo(@+2)185 算出 a 的值。 计算校正装置在  m 处的幅值 10lga (图 6-10)。由未校正系统的对数幅 频特性曲线，求得其幅值为-10lga 处的频率，该频率  m 就是校正后系统的 开环截止频率 c  ，即 c =  m  。 确定校正网络的转折频率 1和2。 a  m 1 = ，2 = m a 画出校正后系统的波特土，并演算相位裕度时候满足要求？如果不满 足，则需增大  值，从第步，开始重新进行计算。 例６-1.某一单位反馈系统的开环传递函数为 ( 2) 4 ( ) + = s s K G s ，设计一个超 前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 1 20 − K = s v ,相位裕度   50， 增益裕度 20lg h 不小于 10dB。 解：根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益 K。 2 20 ( 2) 4 lim 0 = = + = → K s s K K s s v ， K =10 当 K =10 时，未校正系统的开环频率特性为 2 90 ) 2 1 ( 20 ( 2) 40 ( ) 2       arctg j j G j −  − + = + =