3球面坐标式机器人 球面坐标式机器人也叫做极坐标式机器人,它具 有较大的工作范围,设计和控制系统比较复杂,大约 占工业机器人总数的13%。在这类机器人中最出名的 种产品是美国 Unimadon公司的 Unmation2000型和 4000型机器人,它的结构简图如图4-3所示。机器人主 题结构有三个自由度,绕垂直轴线(柱身)和水平轴线 (关节6)的转动均采用了液压伺服驱动,转角范围分别 为200。左右和50。左右,手臂伸缩采用液压驱动的穆 铺失节(2与3),其最大行程决定了球面最大半径,机器 人实际工作范围的形状是个不完全的球缺。手腕应具 有三个自由度,当机器人主体运动时,装在手腕上的 末端操作器才能维持应有的姿态• 3.球面坐标式机器人 • 球面坐标式机器人也叫做极坐标式机器人，它具 有较大的工作范围，设计和控制系统比较复杂，大约 占工业机器人总数的13%。在这类机器人中最出名的 一种产品是美国Unimadon公司的Unmation2000型和 4000型机器人，它的结构简图如图4-3所示。机器人主 题结构有三个自由度，绕垂直轴线(柱身)和水平轴线 (关节6)的转动均采用了液压伺服驱动，转角范围分别 为200。左右和50。左右，手臂伸缩采用液压驱动的穆 辅失节(2与3)，其最大行程决定了球面最大半径，机器 人实际工作范围的形状是个不完全的球缺。手腕应具 有三个自由度，当机器人主体运动时，装在手腕上的 末端操作器才能维持应有的姿态