4.关节坐标式机器人 关节坐标式机器人主体结构的三个自由度腰转关 节、肩关节、肘关节全部是转动关节,手腕的三个自 由度上的转动关节(俯仰偏转和翻转)用来最后确定末 端操作器的姿态,它是一种广泛使用的拟人化的机器 人,大约占工业机器人总数的25%左右。图1-13所示为 在航天工业方面使用的RMS机械臂,它是最大的关节坐 标式机器人。平面关节式机器人的主体结构有三个转 动关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向, 因此可认为是此类机器人的一个特例。• 4.关节坐标式机器人 • 关节坐标式机器人主体结构的三个自由度腰转关 节、肩关节、肘关节全部是转动关节，手腕的三个自 由度上的转动关节(俯仰,偏转和翻转)用来最后确定末 端操作器的姿态，它是一种广泛使用的拟人化的机器 人，大约占工业机器人总数的25%左右。图1-13所示为 在航天工业方面使用的RMS机械臂,它是最大的关节坐 标式机器人。平面关节式机器人的主体结构有三个转 动关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向， 因此可认为是此类机器人的一个特例