CN102637036A 说明书附图 3/3页 FPGA CAN收发器 1202 1202 CAN收发器 CAN收发器 CAN收发器 DSP DSP DSP 图5 A/D转换器 TMS320F2812 QEP电路 E 事件管理器 少 编码器 处理电路 采样电阻 驱动电路 E 直流无刷电机 光电编码器 图6 9