工业机景人操作的分类及主要技求指标(5/5) 3.操作机的主要技术指标 (1)自由度自由度为用来确定手部相对机座的位置和姿态 的独立参数的数目,它等于操作机独立驱动的关节数目。由下式 来计算 F=6n-∑iP1=∑f,p 自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目 前一般通用工业机器人大多为5自由度左右,已能满足多种作业 的要求。 (2)工作空间即操作机的工作范围 (3)灵活度灵活度是指操作机末端执行器在工作(如抓取 物件)时,所能采取的姿态的多少。若能从各个方位抓取物体, 则其灵活度最大;若只能从一个方位抓取物体,则其灵活度最小。灵活度是指操作机末端执行器在工作（如抓取 物件）时，所能采取的姿态的多少。 自由度为用来确定手部相对机座的位置和姿态 的独立参数的数目，它等于操作机独立驱动的关节数目。由下式 来计算。 3．操作机的主要技术指标 （1）自由度 F n i p f pi i i i i = −  =  = = 5 1 5 1 6 自由度是反映操作机的通用性和适应性的一项重要指标。目 前一般通用工业机器人大多为 5 自由度左右，已能满足多种作业 的要求。 （2）工作空间 即操作机的工作范围。 （3）灵活度 若能从各个方位抓取物体， 则其灵活度最大；若只能从一个方位抓取物体，则其灵活度最小。 工业机器人操作的分类及主要技术指标(5/5)