21平面连杆机构的类型 21.1平面四杆机构的基本形式 AD:机架 B AB、CD:连架杆 Bc:连杆 D A、B:整转副 C、D:摆动副 连架杆:定轴转动 铰链四杆机构 连杆:平面一般运动2.1 平面连杆机构的类型 2.1.1 平面四杆机构的基本形式 AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆 A、B：整转副 C、D：摆动副 铰链四杆机构 A B C D 连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动