验步第2章连杆机构 若干刚性构件通 过低副联接而成的机 构,称为连杆机构
第 2 章 连杆机构 若干刚性构件通 过低副联接而成的机 构，称为连杆机构
第2章连杆机构 21平面连杆机构的类型 22平面连杆机构的工作特性 23平面连杆机构的特点及功能 24平面连杆机构的运动分析 25平面连杆机构的运动设计 2.6空间连杆机构简介
第 2 章 连杆机构 2.1 平面连杆机构的类型 2.2 平面连杆机构的工作特性 2.3 平面连杆机构的特点及功能 2.4 平面连杆机构的运动分析 2.5 平面连杆机构的运动设计 2.6 空间连杆机构简介
21平面连杆机构的类型 21.1平面四杆机构的基本形式 AD:机架 B AB、CD:连架杆 Bc:连杆 D A、B:整转副 C、D:摆动副 连架杆:定轴转动 铰链四杆机构 连杆:平面一般运动
2.1 平面连杆机构的类型 2.1.1 平面四杆机构的基本形式 AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆 A、B：整转副 C、D：摆动副 铰链四杆机构 A B C D 连架杆：定轴转动 连 杆：平面一般运动
1曲柄摇杆机构 AB:曲柄 cD:摇杆
1 曲柄摇杆机构 AB：曲柄 CD：摇杆
2双曲柄机构 AB:曲柄 CD:曲柄
2 双曲柄机构 AB：曲柄 CD：曲柄
平行四杆机构
平行四杆机构
3双摇杆机构 AB:摇杆 cD:摇杆
3 双摇杆机构 AB：摇杆 CD：摇杆
平面连杆机构 四杆机构 曲柄摇杆机构 铰链四杆机构双曲柄机构 双摇杆机构
曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构
对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构
对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构
21.2平面四杆机构的演化 转动副转化为移动副
转动副转化为移动副 2.1.2 平面四杆机构的演化