第1章机构的组成和结构 第1章机构的组成和结构 机构:具有确定运动的实物组合体 1.1机构的组成 1.2机构运动简图 1.3机构具有确定运动的条件 14机构的组成原理和结构分析
第1章 机构的组成和结构 第1章 机构的组成和结构 1.1 机构的组成 1.2 机构运动简图 1.3 机构具有确定运动的条件 1.4 机构的组成原理和结构分析 机构：具有确定运动的实物组合体
第1章机构的组成和结构 1.1机构的组成 o零件:单独加工的制造单元体 o构件:每一个独立影响机构功能 并且能单独运动的单元体, 个构件可以由一个或多 个零件组成
第1章 机构的组成和结构 零件：单独加工的制造单元体 1.1 机构的组成 构件：每一个独立影响机构功能 并且能单独运动的单元体, 一个构件可以由一个或多 个零件组成
第1章机构的组成和结构 1.1.1构件 1.1.2运动副 运动副:两个构件之间直接接触所形成的可动联接 Q两个相邻构件直接接触 Q两者之间允许一定的相对运动 Q每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接
第1章 机构的组成和结构 1.1.1 构件 1.1.2 运动副 运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接 两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接
第1章机构的组成和结构 副元素:两个构件上参与接触构成运动副的部分(点、线、面)
第1章 机构的组成和结构 副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）
第1章机构的组成和结构 自由度:构件所具有的独立运动的数目,或确定构件位置所 需的独立变量的数目 自由构件(空间):F=6 自由构件(平面):F=3 约束:运动副对构件独立运动所加的限制
第1章 机构的组成和结构 自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所 需的独立变量的数目 自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3 约束：运动副对构件独立运动所加的限制
第1章机构的组成和结构 运动副的分类方法: 1按照运动副的相对运动形式分类 平面运动副、空间运动副 2按照运动副的接触形式分类 低副、高副 3按照运动副引入的约束数目分类 n级副n=1,2…5 4按照运动副接触部分的几何形状分类 圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等
第1章 机构的组成和结构 运动副的分类方法： 1 按照运动副的相对运动形式分类 平面运动副、空间运动副 2 按照运动副的接触形式分类 低副、高副 4 按照运动副接触部分的几何形状分类 圆柱副、平面与平面副、球面副、螺旋副、球面与平面副等 3 按照运动副引入的约束数目分类 n 级副 n = 1, 2 … 5
第1章机构的组成和结构 轴 轴 轴 R X按接触部分的几何形状分类:转动副 X按接触形式分类:低副 X按引入的约束数目分类:五级副 X按相对运动形式分类:平面运动副
第1章 机构的组成和结构 按接触部分的几何形状分类： 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类：平面运动副 低副 转动副 五级副 R
第1章机构的组成和结构 轴 轴 X按接触部分的几何形状分类:移动副 X按接触形式分类:低副 X按引入的约束数目分类:五级副 X按相对运动形式分类:平面运动副
第1章 机构的组成和结构 P 按接触部分的几何形状分类： 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类：平面运动副 低副 移动副 五级副
第1章机构的组成和结构 X按接触形式分类:高副 X按引入的约束数目分类:四级副 X按相对运动形式分类:平面运动副 X按接触部分的几何形状分类:平面高副
第1章 机构的组成和结构 按接触形式分类： 按引入的约束数目分类： 按相对运动形式分类： 按接触部分的几何形状分类： 平面运动副 高副 平面高副 四级副
第1章机构的组成和结构 低副机构 高副机构
第1章 机构的组成和结构 低副机构 高副机构