第七章刚体动力学 刚体平面运动 解:设任意时刻质心速度为v,角速度为o, 圆盘半径为R,质量为m,与地面摩擦系数为 圆盘与地面接触点A的速度为 v4(t)=v(t)+RO() O 当v1>0时,有f=mg 由质心运动定理:m=-m-w=0-1g 由对质心的动量矩定理: t mR20=-mgR→→o=o-R解：设任意时刻质心速度为 ，角速度为 ， 圆盘半径为R，质量为m，与地面摩擦系数为 圆盘与地面接触点A的速度为 v   v (t) v(t) R (t) A = +  当 vA  0 时，有 f = mg 第七章 刚体动力学 刚体平面运动 0 v 0 o A v = v − gt mg 0 由质心运动定理： mv  = − mR  = −mgR 2 2 1 由对质心的动量矩定理： R gt   2 = 0 − f