·32· 北京科技大学学报 1997年 图4,5是阶跃响应仿真结果.其中，参考模型的主要参数：o,=372.6rads.=0.27, K,=60.01.控制对象的主要参数：w,=320rad5,=0.35.K=30. 由图4可见，采用PD控制，系统响应较慢，跟随性差，且常规PD控制不能自动整定 参数K。K,Ka 由图5可见，自适应控制的响应速度快，较原系统（未加人控制手段）提高约34%，基本 不产生超调量，并且在系统变化时，被控系统能良好地跟随参考模型，具有良好的适应性， 6结论 本文采用基于Popov-Landau稳定理论的模型参考自适应控制楔横轧机液压压下模 拟实验装置电液位置伺服系统，经过仿真得到令人满意的结果，这种模型参考自适应控制 算法简洁，其控制性能优于常规PD控制器，从而为楔横轧机液压压下系统自动辊缝控制 提供了一个新策略. 参考文献 1.舒迪前等.自适应控制.沈阳：东北大学出版社，1993 2肖志权.液生系统辨识和自适应控制的研究‘1实践.[硕士学位论文】.北京：北京科技大学，1996 3林建亚等，电液位置伺同服系统的自适应控制.信息与控制，19855)：8~13 4刘植桢等，计算机控制.北京：清华大学出版社，1981 Research on Adaptive Control of Cross Wedge Rolling's Imitation Hydraulic Srewdown System Xiang Shuchun Xiao Zhiquan College of Mechanical Engineering.USTB.Beijing.100083.PRC ABSTRACT Hydraulic screwdown roll gap regulating device is used on cross wedge mill. Based on the Popov-Landau's ultra-stability thorem,a kind of electrohydraulic servo mod- el reference adaptive control system is introduced.The paper gives the algorithm.design method,theoretical analysis and digital simulation results,which shows that this controlled sys- tem has good static and dynamic characteristic.The simulation results of the MRAC system proposed here also show good following and anti-interference ability.The form of the con- troller is easier for field use. KEY WORDS cross wedge rolling mill,hydraulic screwdowna,adaptive control· · 北 京 科 技 大 学 学 报 卯 年 图 ， 是 阶 跃 响 应 仿 真 结 果 其 中 ， 参 考 模 型 的 主 要 参 数 。 二 ， 亡二 ， 控 制 对象 的主要 参数 叭 ， 亡二 ， 长 「 二 由 图 可 见 ， 采用 控 制 、 系 统 响应 较 慢 ， 跟 随性 差 ， 且 常规 控制不 能 自动整 定 参数 ， 由图 可 见 ， 自适 应 控 制 的 响应速 度快 ， 较 原 系统 未加人 控制 手 段 提 高 约 ， 基 本 不产 生超 调量 ， 并 且 在 系 统变化 时 ， 被控 系 统能 良好地 跟 随参考模 型 ， 具 有 良好 的适应性 结 论 本 文 采 用基 于 一 加 稳定理 论 的模 型 参 考 自适 应 控 制 楔 横 轧 机 液 压 压 下 模 拟 实验 装置 电液 位 置 伺服 系 统 ， 经过仿真得 到 令 人 满意 的结 果 这 种 模 型 参考 自适 应 控 制 算法 简洁 ， 其 控 制性 能优于 常规 旧 控 制 器 ， 从而 为 楔 横 轧 机 液 压 压 下 系 统 自动 辊 缝 控 制 提供 了一 个新 策 略 参考文 献 舒迪 前 等 自适 应控 制 沈 阳 东北 大学 出 ‘ 咬社 卯 肖志 权 液压 系 统辨 识和 自适应控 制的研究 ‘ 。 实践 硕 士 学位论文 北 京 北 京科技大 学 ， 卯 林建 亚 等 电液位置 伺服 系统 的 自适 应控制 信息 与控 制 ， 一 刘 植祯等 计算机控制 北 京 清华大学 出版社 ， 确 ‘ ， 而 ， ， ， 〕 洲〕 ， 而 一 ’ 一 ， 掀 以划 器 ， 坦 ， 以 ， 姚 而 〔 一 让 ， 川