内模控制练习 对于完全的内模控制系统,假设各个环 节均为开环稳定,推导得到 (1)Y()/R(s)=?,Y(s)/D()=?; (2)对于设定值与外部扰动的阶跃变 化,使闭环系统输出无余差的条件,内模控制练习 对于完全的内模控制系统，假设各个环 节均为开环稳定，推导得到 （1）Y(s) / R(s) = ?, Y(s) / D(s) = ? ; （2）对于设定值与外部扰动的阶跃变 化，使闭环系统输出无余差的条件