上游充通大学 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 理解PID 2、积分环节 e,T —一消除静差 T > 控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。主要用于消除静 差，提高系统的无差度。 积分作用的强弱取决于积分时间常数T,T越大，积分作用越弱，反 之则越强。 比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，属于 有差调节，不能消除静差（静差：即静态误差，也称稳态误差）。 积分作用可以消除静差。只要有误差存在，就对误差进行积分，使 输出继续增大或减小，一直到误差为零，积分停止，输出不再变化 达到无差调节的效果。 积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应 该弱，积分时间引就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分 输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。理解PID Ø 控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。主要用于消除静 差，提高系统的无差度。 Ø 积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti, Ti越大，积分作用越弱，反 之则越强。 Ø 比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，属于 有差调节，不能消除静差(静差：即静态误差，也称稳态误差)。 Ø 积分作用可以消除静差。只要有误差存在，就对误差进行积分，使 输出继续增大或减小，一直到误差为零，积分停止，输出不再变化 达到无差调节的效果。 Ø 积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应 该弱，积分时间I就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分 输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。 e T T n i i i 1 1 2、积分环节 ——消除静差