上降充通大 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 理解PID 1.比例环节K,en=,(Xg-Xn）—Kp越大，调节作用越快 成比例地反映控制系统的偏差信号()，偏差一旦产生，控制器 立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存 在稳态误差(Steady-state error). > P参数越大比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。 但由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强 会引起系统振荡不稳定。通常将P参数由大向小调，以能达到最 快响应又无超调（或无大的超调）为最佳参数。 >优点：调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系 统的惰性，加快响应速度。 >缺点：仅用P控制器，过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量 增大，而且会使系统稳定裕度变小，甚至不稳定。理解PID K pen  K（p x g  x n ) ——Kp越大，调节作用越快 Ø 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器 立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存 在稳态误差（Steady-state error）。 Ø P参数越大比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。 但由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强 会引起系统振荡不稳定。通常将P参数由大向小调，以能达到最 快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。 Ø 优点:调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系 统的惰性，加快响应速度。 Ø 缺点:仅用P控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量 增大，而且会使系统稳定裕度变小，甚至不稳定。 1. 比例环节