上游充通大学 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY PID控制 模拟式PID控制 0=0+0+9] 离散式PID控制 =K+号月er+学) 数字式增量PID控制 1-1…导+PID控制        1    1  (  1)   ( n  2 n 1  n 2 ) D n i n n n n p n n e e e T T e T T y y y y K e e 模拟式PID控制 离散式PID控制 数字式增量PID控制