上游充通大学 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY PID控制介绍 r+ PID u 被控对象 (1)PID控制原理 PID控制是指比例(P)控制、积分(I)控制和 微分(D)控制。 比例控制 输入 输出 积分控制 对象 微分控制 e=yg+与0tr51+nPID控制介绍 (1) PID控制原理 PID控制是指比例（P）控制、积分（I）控制和 微分（D）控制。 ] ( ) ( ) ( ) 1 u( ) [ ( ) 0 0 u t dt de t e t dt T T t K e t D t  p     r +  PID 被控对象 - e u y