CN102249001A 说明书 2/4页 [0007]中国专利“扑翼轨迹呈8字形的仿生微型飞行器”（授权公告号CN101508343A,授 权公告日2009年8月19日)给出了一种单自由度四连杆拍翼驱动机构，通过两级齿轮减 速器驱动曲柄连杆机构带动拍翼上下拍动，并借由拍翼的弹性变形能力和特定的扑动频率 产生的气动特性实现拍翼轨迹呈8字形的拍动。其不足之处是，由于仅限定了拍翼前缘与 扑动机构的连接方式，而拍翼后缘为一柔性的整体，在拍动频率变化或遇到突风扰动时，其 拍翼结构耦合振动的幅度和相位难以控制和预测，影响气动效率和飞行稳定性，难以实现 预想的8字形拍翼轨迹；其机身采用杆式结构，结构件和扑动机构外露，抗毁伤能力差，且 不利于布置数据链、飞控导航系统、任务载荷等设备，不适合用作微型扑翼无人机系统的飞 行器平台。 发明内容 [0008]为了克服现有技术机构复杂、扑翼飞行器空机重量大和可靠性低的不足，本发明 提供一种能够作为微型扑翼无人机系统飞行器平台的扑翼飞行器，使飞行器整体具备较高 的气动效率，满足无人机系统对载荷和空间的需求，同时控制简单，使用可靠。 [0009]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：包含机身、扑翼和尾翼。所述机身为 薄壳结构，左右对称，分为机头和机体。所述机体内部至少有一个用于安装扑翼驱动机构的 支撑隔框，所述扑翼驱动机构包含左右对称的两个摇臂，能将旋转动力装置的转动转化为 摇臂的上下往复扑动。若所述支撑隔框数量多于一个，除固定所述扑翼驱动机构的支撑隔 框外，其余支撑隔框在机体中起支撑作用，布置于下述锁扣装置、舵机安装位置和尾翼固定 位置等集中载荷作用的位置。机体前部有横截面为圆角矩形的等直段，从中部开始，机身水 平方向逐渐向对称平面收缩，高度方向逐渐向上表面收缩，在尾部封闭，收缩段曲面为二次 曲面。所述机头的前端点位于对称平面内较中间位置靠下位置，一般取为等直段机身高度 40%的位置，所述机头从后部向前收缩汇聚于前端点，收缩段曲面为二次曲面，机头与机体 连接位置上半部分有开口，将扑翼驱动机构的摇臂伸出且与摇臂无运动干涉。 [0010]所述扑翼为左右对称的一对，具有位于前缘的主梁和位于主梁后方的辅助梁，主 梁与辅助梁平行或呈平面锐角，若干翼肋分别与主梁和辅助梁胶接，共同构成骨架，材料均 为树脂基碳纤维复合材料，具有弹性变形能力，骨架上粘贴聚醚薄膜。主梁根部与所述扑翼 驱动机构的摇臂上的盲孔插接。辅助梁根部与机身上的锁扣装置铰接，具体形式是：固接于 机身上的限位杆与机身对称平面平行，穿过扑翼辅助梁根部的连接孔，扣入固接于机身上 的锁扣。限位杆与锁扣为整体结构，由弹性金属丝弯折而成。限位杆的长度使扑翼扑动过 程中，所述扑翼辅助梁的连接孔能被动地随着扑翼的上下扑动在限位杆上前后运动而不与 锁扣装置发生运动干涉。 [0011]锁扣装置的限位杆与摇臂的转轴在同一水平面内，但不共线，左右限位杆之间的 距离大于摇臂轴之间的距离。 [0012]尾翼包括水平尾翼和垂直尾翼，水平尾翼安装于机身上表面水平尾翼安装在机身 上表面尾端，垂直尾翼垂直地安装于水平尾翼上方，位于机身对称平面内。水平尾翼后缘有 升降舵，垂直尾翼后缘有方向舵，它们由安装在机身上表面的舵机通过连杆操纵。水平尾翼 的尾容量为0.4-0.5，垂直尾翼的尾容量为0.15-0.25。 [0013]本发明的有益效果是：