哈尔滨工程大学硕十学位论文 目 录 摘 要 2 Abstract.. 世 目录 …6 第1章绪论 1.1引言… 1.2仿生推进理论研究现状.， 1 1.2.1仿鱼推进理论研究现状… 2 1.2.2仿翼运动理论研究现状.… .4 1.3水下仿生机器人研究现状… 6 1.4课题来源与本文研究的主要内容… …9 第2章水翼法推进试验样机控制系统研制 11 2.1引言 .11 2.2“海忍-I”试验样机简介… 11 2.3控制系统总体分析 12 23.1“海忍-控制系统总体要求 12 2.3.2水翼推进运动单元子控制器 14 2.3.3璞翼运动单元子控制器 19 2.4信息采集系统.… 19 2.5软件控制系统设计… 21 2.5.1主程序… …21 2.5.2通讯协议. .23 人 2.5.3人机界面 …25 2.6实验研究… 25 2.7本章小结 .27 第3章水翼法推进协同机理研究 .28 3.1引言… .28 3.2多翼协同运动机理分析 4.28哈尔滨工程大学硕+学位论文 目 录 摘 要…………………………………………………………………………．2 Abstract……………………………………………………………………………………………………4 目 录……………………………………………………………………………．6 第l章绪论………………………………………………………………………l 1．1引言………………………………………………………………………………………………．．1 1．2仿生推进理论研究现状…………………………………………………．．1 1．2．1仿鱼推进理论研究现状………………………………………………2 1．2．2仿翼运动理论研究现状………………………………………………4 1．3水下仿生机器人研究现状………………………………………………．．6 1．4课题来源与本文研究的主要内容………………………………………。9 第2章水翼法推进试验样机控制系统研制…………………………………．11 2．1引言………………………………………………………………………………………………11 2．2“海忍．I”试验样机简介…………………………………………………11 2．3控制系统总体分析………………………………………………………12 2．3．1“海忍．I”控制系统总体要求…………………………………………12 2．3．2水翼推进运动单元子控制器………………………………………．14 2．3．3蹼翼运动单元子控制器……………………………………………．．19 2．4信息采集系统……………………………………………………………19 2．5软件控制系统设计………………………………………………………21 2．5．1主程序………………………………………………………………．21 2．5．2通讯协议……………………………………………………………．23 2．5．3人机界面……………………………………………………………．25 2．6实验研究…………………………………………………………………25 2．7本章小结…………………………………………………………………27 第3章水翼法推进协同机理研究……………………………………………．28 3．1引言………………………………………………………………………………………………28 3．2多翼协同运动机理分析…………………………………………………28